AGV**舵轮

● 产品简介

    1.什么是舵轮？

        舵轮，是指集成了驱动电机、转向电机、减速机等一体化的机械结构，相比传统AGV小车差速控制方式，舵轮集成化高， 适配性强，配合同毅的控制器和低压IXL伺服驱动器，可快速部署AGV、移动式机器人等。

    2.舵轮相比差速控制方式有什么优点？

        舵轮通过跟车体作相对运动来控制转向，所以在安装了2个以及以上的舵轮的情况下，车子可以沿任意方向直行，也就是平移，所以装备了两个以上舵轮的AGV，可以通过狭小的空间，这点是差速方式所不具备的

    3.如何选择舵轮

        选择舵轮主要是看以下三点

            1）速度

                    一般来说，舵轮的速度在60-70M/Min，这个大家都是基本相同的。但是一定要确保舵轮的速度不低于你们车辆的设计行驶速度

            2）拖拽载荷

                    这个数值决定舵轮是不是有足够的力来拖动车身和货物。但是一般来说，舵轮的拖拽载荷是按照舵轮5-10S加速到舵轮额定速度来计算的，并且路面选的是平面，没坡度的。如果你的AGV有一定坡度，或者希望有更快的加速度，那你要选择更大型号的舵轮，具体选择的型号请跟销售工程师联系。如果你的AGV设计速度很慢，加速要求也很低，那可以选择拖拽载荷拖拽载荷小于车体重量的舵轮，具体型号请咨询您的销售工程师。

            3）承载载荷

                    承载载荷表示舵轮可以承受多少的重量，请勿让舵轮承受**过额定载荷的重量。一般AGV车都是配合承重轮一起，车体的重量分布在舵轮和承重轮上，所以舵轮的承载载荷只是作为设计车体的一个参考数据。

        4.使用舵轮车体设计

            1）单舵轮

                    如果车体货物位置固定，可以使用三点式设计方式，即车体前方安装舵轮，车体后方安装两个固定方向的承重轮

                    如果车体货物位置不固定，就需要采用四点或者五点设计。四点式：车体左前方安装舵轮，右前方安装万向轮，后方安装两个固定角度的承重轮。五点式：车体前方四个角安装两个万向轮，舵轮安装在车体前半段中心位置即可。如果路面不是很平，四点或者五点的安装方式，有可能使舵轮悬空，所以车体和舵轮之间

安装一个减震弹簧可以很好的解决这个问题

                    2）双舵轮以及多个舵轮

                            双舵轮以及多个舵轮的安装方式就比较自由，可以安装在车的中线或者对角线位置

                        双舵轮两种常见的安装方式以及区别：

                            1.舵轮中线布置

                                这种安装方式目前被大部舵轮厂商采用。舵轮安装在车体中线位置，一**后分布，车体的四个角分别安装四个万向轮。这种安装方式的优点：易于控制，磁传感器安装在舵轮上。成本比较低。缺点是舵轮必须安装减震装置，因为如果路面不平，舵轮有可能被悬空。

                            2.舵轮对角布置

                                这种安装方式目前使用的比较少，因为这种结构的优缺点很明显。优点：不论路面情况如何，舵轮至少有一个是跟地面接触的，整个车不会完全失去动力，承载结构设计的也比较简单。缺点是：如果磁导航传感器安装在舵轮上，地面需要布置两个磁条。如果磁导航安装在车体中间，控制就比较复杂，因为车体控制相对于舵轮控制，有一个几秒钟的滞后时间，速度较快的时候，容易出轨。

舵轮

● 应用领域

AGV小车、移动式机器人、电动叉车等；

● 舵轮型号

产品型号 	TYD150-SM035-9-24V 	TYD150-SM035-9-48V 	TYD200-SM200-28-48V 	TYD210-DC065-24-24V 
                                                           驱动轮
较大拖拽载荷(KG) 	400	400	1200	1200
较大承载载荷(KG) 	300	300	1500	800
驱动轮直径(MM) 	150	150	200	210
驱动轮扭矩(N.M) 	15	15	170-250	56.5
驱动轮速度(M/MIN) 	84	84	56	64
电机额定功率(W) 	350	350	1500	650
电机额定电压(V) 	24	48	48	24
电机额定电流(A) 	21	10.5	27	38
较大回转半径(MM) 	170	170	260	215
                                                            转向轮
电机额定功率(W) 	75	75	350	200
电机额定电压(V) 	24	48	48	24
电机额定电流(A) 	4.5	2.3	11.5	10.8
转向速度(°/S) 	137	137	51	51
整机质量(KG) 	18.5	18	58	48
 

重载舵轮

产品型号 	TYD210-DC0750-24-48V 	TYD210-SM075-24-48V 	TYD250-AC150-32-24V 	TYD280-SM300-40-48V
                                                         驱动轮
较大拖拽载荷(KG) 	1200	1200	2500	7500
较大承载载荷(KG) 	800	800	1000	3000
驱动轮直径(MM) 	210	210	250	280
驱动轮扭矩(N.M) 	70	65/108	176	600-800
驱动轮速度(M/MIN) 	68	68	55	44
电机额定功率(W) 	750	750	1500	3000
电机额定电压(V) 	48	48	24	48
电机额定电流(A) 	22	22	65	73
较大回转半径(MM) 	215	215	250	370
                                                          转向轮
电机额定功率(W) 	200	200	200	750
电机额定电压(V) 	48	48	24	48
电机额定电流(A) 	6.5	6.5	13	20
转向速度(°/S) 	51	51	51	51
整机质量(KG) 	48	52	68	92